智能选矸机器人系统的研究与应用 论文

为解决选煤厂人工选矸岗位劳动强度大且存在安全隐患等问题，设计了集煤矸智能识别和分拣于一体的智能选矸机器人系统。该系统设计主要包括机器视觉识别算法和机械手控制系统两部分，其中：机器视觉算法采用CornerNet-SqeezeNet模型，运算速度块，识别效果好；机械手控制系统采用并联机械手和三坐标机械手，可充分发挥并联机械手高速重载特性和三坐标机械手灵活抓取的优势，对排队后的煤或矸石进行精准分拣。智能选矸机器人系统在开滦集团唐山矿业分公司实际应用结果表明：该系统识别周期在0.2 s以内，识别准确率为9305%，机械手动作周期为1 s，拣出的煤块尺寸在50～300 mm之间，负载可达15 kg，分拣成功率达到90%以上。