基于双目视觉的掘进机器人定位定向方法研究 论文

随着煤矿采掘装备智能化需求日益迫切，煤矿掘进装备机器人化关键技术成为了重要的研究内容。确保掘进机器人的高精度定位定向是实现掘进机器人高效自主运行的重要基础。然而，由于掘进作业空间的地质条件复杂以及作业环境恶劣，掘进机器人精确定位定向面临较大挑战。

基于双目视觉感知技术的掘进机器人定位定向方法，通过双目视觉传感器获取巷道空间环境特征，基于最大类间方差法建立巷道空间环境图像特征分割处理模型。这种方法有效分析了巷道空间图像特征，并构建了掘进机器人及巷道空间环境的特征识别模型。通过巷道空间环境图像识别信息，建立了掘进机器人与巷道空间之间的坐标关系模型，推导并解算出掘进机器人在巷道空间中的位姿信息。

经过仿真及实验验证表明，在实验室模拟巷道空间环境中，解算出的掘进机器人定位定向参数精度较好，算法误差较小，空间定位定向模型合理，仿真计算可靠，显著提高了掘进机器人对巷道空间环境信息的获取与特征识别能力。这为掘进机器人的定位定向技术提供了坚实的理论基础。

更多关于机器人双目视觉定位技术的深入研究与应用实例，可以参考相关文献和详细报告，其中对该技术的多角度分析和实际应用有更全面的介绍。