基于立体视觉的球形机器人定位方法

针对球形机器人定位问题, 提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法. 通过双目相机采集环境图像序列, 提取Shi-Tomasi 特征点, 计算尺度不变特征变换(SIFT) 特征描述符, 并利用欧氏距离进行立体匹配; 通过KLT 算法 进行特征点跟踪; 采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量; 同时采用特征点筛选、RANSAC算法和 卡尔曼滤波等方法, 提高运动估计的准确性和鲁棒性. 实验结果验证了所提出方法的可行性.