DIDO基本功能规格定义-基于java语言的安卓手机软件开发

12.3 DIDO基本功能规格定义

编码名称功能名描述状态备注

DI输入信号功能说明

FunIN.1 /S-ON伺服使能

- 有效-伺服电机上电使能

- 无效-伺服电机使能禁止

FunIN.2 /ALM-RST警报复位信号(沿有效功能)

- 按照警报类型，有些警报复位后伺服是可以继续工作的。此功能是沿有效电平，当设端子为电平有效时，也仅检测到沿变化时有效。

FunIN.3 /P-CON比例动作切换

- 有效-速度控制环为P控制

- 无效-速度控制环为PI控制

FunIN.4 /CMD-SEL主辅运行指令切换

- 有效-当前运行指令为B

- 无效-当前运行指令为A

FunIN.5 /DIR-SEL多段运行指令方向选择

- 有效-指令反方向

- 无效-默认指令方向

FunIN.6 CMD1多段运行指令切换CMD1

- 16段指令选择

- 默认第0段，为零速。

FunIN.7 CMD2多段运行指令切换CMD2

- 16段指令选择

FunIN.8 CMD3多段运行指令切换CMD3

- 16段指令选择

FunIN.9 CMD4多段运行指令切换CMD4

- 16段指令选择

FunIN.10 M1-SEL模式切换M-SEL

- 根据选择的控制模式（3、4、5），进行速度、位置、扭矩之间的切换

- 切换需两个DI