事件触发机制下的二阶多智能体领导跟随一致性仿真

这份代码实现了带有领导者的二阶多智能体的领导跟随一致性仿真。首先，代码初始化了系统参数，包括邻接矩阵A、拉普拉斯矩阵L、系统的领导跟随矩阵H等。接着，定义了一个二阶系统的微分方程模型，并采用RK4方法解方程。代码利用事件触发机制来控制智能体之间的通信和更新，根据位置和速度误差以及邻居智能体的误差信息来决定是否触发通信。最后，通过绘制图像展示了系统的状态、智能体在空间中的位置分布、控制输入和误差变化趋势。这一方法应用在多智能体系统的领导跟随问题中，通过事件触发机制实现了智能体之间的协同运动和领导者的跟随。算法的优势在于减少了通信开销，提高了系统的效率和鲁棒性。需要注意的是，代码中的参数需要根据具体问题进行调整，包括邻接矩阵A、系统的领导跟随矩阵H、控制参数alpha、beta、lambda等。事件触发条件也可以根据具体需求进行修改。