PID控制电机速度入门教程

本文旨在进一步介绍电机控制中的PID算法，特别针对速度控制进行实验演示。我们先回顾电机控制基础知识：电机编码器原理、定时器的使用以及编码器模式测速等。PID是一种经典的闭环控制算法，由比例P、积分I、微分D三部分组成，具有原理简单、易于实现、适用范围广等优点。本文重点解释位置式PID和增量式PID两种算法的原理，并对电机速度控制进行实验。在实际编程中，我们需要将PID算法离散化以适用于计算机环境。关键字：电机控制，PID控制，增量式PID，位置式PID，电机编码器，定时器，测速，闭环控制。