基于STM32 icm20602卡尔曼滤波算法

基于STM32 icm20602卡尔曼滤波算法,使用cubemx编译通过,测试平台为STM32F4开发版,优化解决icm20602四元素算法中可能出现的死区问题和特殊角度出现的加速度角度偏差问题,可用于飞行器等调试,底层完整,可直接移植到其它型号单片机中,通过串口打印出初始值,实测可用