一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法

提出了一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法. 该方法基于HIS 颜色模型, 利用MMX 指令和SSE 指令, 采用并行处理算法实现图像的快速处理; 然后, 基于栅格法建立环境模型, 利用势场法获得优化路径规划策略. 在此基础上, 采用模糊方法对机器鱼的运动方向进行控制, 利用速度分布函数对机器鱼的运动速度进行控制. 实验结 果表明了所提方法的有效性和可达性.