基于自适应重投影误差单目位姿优化算法

为满足高速复杂流场中投放物位姿高精度测量的要求, 分析了图像噪声对位姿估计误差的影响。在传统非线性优化位姿算法的基础上, 提出了自适应重投影误差的单目位姿估计优化方法。该方法以位姿估计初值为中心设置了约束区间, 建立新的罚函数将约束非线性优化转化为无约束非线性优化, 分析像平面重投影误差与约束区间的关系并建立相应的数学模型, 根据模型自动调节约束区间, 基于自适应重投影误差对位姿估计参数进行约束非线性优化。仿真结果表明, 该方法在不同大小图像噪声下的重投影误差和位姿估计参数都有最优解, 且优于传统非线性优化算法, 具有较高的位姿估计精度。