Autonomous RC car Adaptive cruise with Radar and Camera fusion in ROS Python 源码

ROS-Python中具有雷达和相机融合功能的自主RC汽车自适应巡航 该项目建立在Jetson Nano开发人员套件,RC Car,Logitech USB Cam和Perception SSR 2.0 Radar的基础上。 我在以下环境中测试了该项目:(如果您未使用ROS环境,请删除代码中的ros命令) Ubuntu 18.04,Python,ROS Melodic,Numpy,OpenCV 相机: •二手罗技USB摄像头 •跟随一个红点 •遥控车的转向角范围在55至145之间 •车轮位置:55->最左侧,100->直行,145->最右侧 •框架已细分为5个主要位置 巡航: •使用的Perceptin雷达SSR 2.0 •跟踪-15至15度之间的物体 •以提到的角度获取最近的物体的距离 •获取该对象的相对速度 •将pwm确定为优先 伺服: •需要“ adafruit_ser