一种双足机器人控制系统设计

研究基于嵌入式的双足机器人控制系统设计,以Cortex-M3内核的STM32F013ZET6控制芯片作为系统微控制器,设计出控制系统的总体架构方案。该控制系统结合无线传输、传感器技术与嵌入式技术,以模块化设计实现数据采集、数据传输和指令执行。采用无线射频模块CC1101负责远程操作控制,运用多轴运动处理组件MPU6050监测机器人姿态并实时反馈,并处理数据使得机器人快速调整相应姿态,通过PC终端操作系统及显示结果。经过多次的实验测试,系统各个模块配合良好,实时性好、性能稳定,能够实现自由行走。