基于奇异摄动的锥化算法

目的-本文的目的是基于奇异摄动技术,提出一种新的锥度校正算法,用于使用非理想角速率信息进行姿态更新计算。 设计/方法/方法-与传统的锥校正算法不同,新方法使用角速率两次刻度模型构造姿态更新的锥校正项。 为了达到平衡的实/伪圆锥校正性能,建立了新算法参数的选择准则。 研究结果-在没有理想的传感器经历随机圆锥环境的情况下,通过与常规算法进行比较来评估新算法的性能。 与传统算法相比,通过使用这种新的圆锥算法,可以在减少计算工作量的情况下有效地提高姿态更新的准确性。 实际意义-可以在无人机(无人机)和其他用于导航和控制应用的飞机姿态估计中,利用角速率传感器来实现所提出的锥面校正算法。 独创性/值-奇异摄动是在随机锥环境中构造经过滤波的角速率输出的锥校正算法的有效方法。 与传统算法相比,基于奇异摄动的改进锥校正算法有效地降低了实锥锥效应。 事实证明,通过减少姿态更新的计算,可以提高精度。