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LiDAR Skitrack探测器和追踪器 硬件 激光雷达CE30D 树莓派4 资料来源 LiDAR CE30D的驱动程序: : LiDAR CE30C的驱动程序: : 数学库 网络库 杂项标头功能: : doc doc 算法 侦查 将pointcloud移至原点和。 可以使用以下内容:PCA,RPCA,RANSAC 将整套3D LiDAR投影到平面上,该平面将输出2D图像。 投影:(((3x3矩阵),(3D点))->(2D图像) 在该2D图像上进行2d滑雪道通气--v--v-- :(内核,(2D图像))->(2D图像) 在该2D图像中找到最常见的方向:(2D图像)->(方向) 将2D图像在该方向上的所有像素投影到1D图像:(((2D图像),(方向))->(1d图像) 在该1D图像上进行一维Skitrack滑移--v--v-- :(内核,(1D图像))->