BAHR直角坐标机器人在汽车发动机涂胶机上的应用

要求:在汽车发动机盖上连续均布涂胶, 涂胶曲线为空间三维曲线。共有两条涂胶曲线,空间夹角为16度 每个曲线基本由直线和圆弧组成。如图1 涂胶速度为100mm/s,回原点速度为500mm/s 圆弧半径:5mm 涂胶精度:0.1mm 涂胶行程:600X400X100。 根据以上要求,我们设计了一台三坐标机器人。 机器人组成: 该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。 1、机器人安装架 机器人安装架由铝型材搭建。上半部分用玻璃罩将部件罩住。使用铝型材安装架的好处是设计简单、美观、安装方便、运输