SFND_3D_Object_Tracking master:有关3D空间中对象检测的Sensor Fusion ND课程 源码

SFND 3D对象跟踪 欢迎来到相机课程的最终项目。 通过完成所有课程,您现在对关键点检测器,描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有了深入的了解。 另外,您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后,您知道如何将摄像机图像中的区域与3D空间中的激光雷达点相关联。 让我们看一下程序原理图,看看我们已经完成了什么,还缺少什么。 在这个最终项目中,您将实现原理图中缺少的部分。 为此,您将完成四个主要任务: 首先,您将开发一种使用关键点对应关系随时间匹配3D对象的方法。 其次,您将基于激光雷达测量来计算TTC。 然后,您将继续使用相机进行相同的操作,这需要先将关键点匹配与感兴趣的