双臂柔性机械手的终端滑模控制

提出一种用于双臂柔性机械手系统的终端滑模控制方法, 以解决其非最小相位控制问题. 重新定义了柔性 机械手系统的输出, 通过输入输出线性化, 将系统分解为输入输出子系统和内部子系统. 设计逆动态终端滑模控制策 略, 使输入输出子系统在有限时间内收敛到零; 选择适当的控制器参数, 使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定, 从 而保证整个系统的渐近稳定. 仿真结果证明了该设计方法的有效性.