投票网:点云中3D对象检测的深度投票 源码

在点云中进行3D对象检测的深层投票 由和的 , 和创建。 介绍 该存储库是ICCV 2019论文的代码发布(arXiv报告)。 当前的3D对象检测方法受2D检测器的影响很大。 为了利用2D检测器中的体系结构,他们通常将3D点云转换为规则网格(即,转换为体素网格或鸟瞰图图像),或依靠2D图像中的检测来提出3D框。 很少有作品试图直接检测点云中的物体。 在这项工作中,我们回到第一条原则来构建点云数据并尽可能通用的3D检测管道。 但是,由于数据的稀疏性质(来自3D空间中2D流形的样本),在直接根据场景点预测边界框参数时,我们面临着重大挑战:3D对象质心可能远离任何表面点,因此很难准确回归一步。 为