无人驾驶运动控制 purepursuit算法实践和理解

purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法,基于几何的控制方法较为简单和直接,不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型,控制时使用的参数少,能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法 purepursuit建立在两个模型上,阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。