无人驾驶运动控制— pure pursuit算法实践和理解

0.导论 pure pursuit 方法是基于几何追踪的路径追踪方法,基于几何的控制方法较为简单和直接,不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型,控制时使用的参数少,能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍pure pursuit 方法 1.算法原理和思想 算法的基本原理,AdamShan已经在他的博客《无人驾驶汽车系统入门(十八)——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪》中讲的很清晰了,这里只是复述一下加深自己的理解。 pure pursuit建立在两个模型上,阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。 参数说明: δ: 车辆