基于降阶卡尔曼滤波算法在组合导航上的应用

本文在简单介绍了卡尔曼滤波基本原理基础上,基于分段线性系统理论以及SOM方法对系统状态可观性和可观度的分析,采用降阶卡尔曼滤波算法,合理剔除不可观或观测度较低的状态因子,对高阶系统进行降阶设计。采用Visual Studio 2010语言开发环境,对常规卡尔曼滤波和降阶卡尔曼滤波进行了算法仿真,通过对前后误差波形的分析比较,结果表明降阶后的滤波系统继承了传统卡尔曼滤波高精度的优点,同时,算法阶数的降低,显著减少了导航计算机的计算负担,实时性得到了显著增强,更易于数字化实现,具有重要实际意义。