浅谈ROS的产品化探索(三)——应用功能篇

本文于exbot,通过ROS中的应用功能分类:底层驱动, 上层功能,控制模块,常用组件并具体分析。机器人开发是一个软硬件结合的领域,常常需要涉及很多传感器、执行器的驱动。常用的硬件一般都可以在ROS中找到匹配的驱动功能包,例如传感器可以参考wiki上的这个列表:http://wiki.ros.org/Sensors针对常用的USB摄像头,ROS中有usb_cam、uvc_camera等功能类似的驱动包,运行还算比较稳定。我们用usb_cam驱动1080P的摄像头做识别,有的时候连续运行好几天都不会出问题,不过偶