Camera Relocalization by Computing Pairwise Relative Poses Using Convolutional N

芬兰阿尔托大学,印度德里工业技术学院,相机重定位 第一个使用相对位姿信息进行相机视觉重定位的方法。感觉论文中的inlier count的方法与候选投票的思想有点神似,当然这应该也是图像检索领域经常用到的思想。本文核心的贡献在于:模型中使用的是相对位姿,学习到的参数在场景之间可通用的可传递的,最后通过pipeline计算得到绝对位姿。因此训练出的模型可以泛化到unseen的场景中,而不需要提前在该场景数据集中训练 总结: 文章提出了一种基于深度学习的相机重定位方案。模型使用CNN从数据库中查找与查询图像相似的图像,并预测两张图像之间的相对位姿。使用基于RANSAC的三角测量方法得到查询图像中相机