CoppeliaSim UR5 实例(2)建立关节

官方实例:Building a clean model tutorial 该教程由官方教程翻译而来,部分加入了自己的理解,如有侵权,请联系我删除 前一章,导入了模型,并进行了简化,得到了各个关节。大多数时候,我们知道每个关节的确切位置和方向。在这种情况下,我们只需使用[Menu bar –> Add –> Joints –> ...]添加关节,然后可以通过位置对话框和方向对话框更改它们的位置和方向。在其他情况下,我们只有Denavit-Hartenberg(即D-H)参数。在这种情况下,我们可以通过模型浏览器中位于Models / tools / Denavit-Hartenberg联合creat