加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析 上传者：ttlcoms 2021-01-17 00:43:06上传 PDF文件 697.25KB 热度 22次 针对加速度驱动型三关节体操机器人, 从机理和数据两方面进行了动力学模型分析. 首先通过机理分析得 到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量; 然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量. 综合这3 种分量, 确 定三关节体操机器人的模型结构, 并利用改进的遗传算法对该综合模型进行参数辨识. 将辨识后的模型与实际系统 进行比较, 讨论了产生误差的原因. 下载地址 用户评论 更多下载 下载地址 立即下载 用户评论 发表评论
