双足机器人自适应常值驱动与传感反馈结合的仿生行走控制

为了将双足机器人的混沌步态控制收敛到稳定的周期步态, 提出一种控制策略. 首先用庞卡莱截面法研究 斜坡倾角变化对步态的影响, 结果表明, 坡度增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生; 然后以人类步行的生物力学 为仿生依据, 根据延迟反馈控制的基本思路, 设计了自适应常值驱动与传感反馈相结合的仿生行走控制策略, 并依据 当前步和前两步初始状态对控制器参数进行逐步调节, 最终将混沌步态控制收敛到周期步态. 仿真结果表明了所提 出算法的有效性.