无抖振离散滑模趋近律

针对离散滑模趋近律形式多样且容易产生高频抖振的问题, 提出了离散滑模趋近律的一般形式, 并给出了 无抖振的到达条件及其理论证明, 从一般意义上为离散滑模趋近律的设计提供了理论依据. 针对满足匹配条件的不 确定系统, 给出了切换函数收敛域的推导方法, 推导了无抖振的最小收敛域. 以典型的高氏指数趋近律为例, 利用无 抖振的到达条件, 对其一般形式进行了无抖振改进, 验证了所提出方法的有效性.