基于指数趋近律的非奇异Terminal滑模控制

针对一类二阶非线性不确定系统, 分析了传统Terminal 滑模控制的奇异问题和Terminal 滑模控制的调整时 间问题. 为改善到达滑模面的速度, 结合趋近律思想, 提出了基于指数趋近律的非奇异Terminal 滑模控制器的设计方 法和两种新的控制律, 在克服奇异问题的基础上提高了系统的收敛速度, 缩短了调整时间. 仿真结果表明, 所设计的 控制律可使系统在较短时间内收敛到平衡点, 表明了该方法的有效性.