机器人系统输出反馈重复学习轨迹跟踪控制

针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题, 提出一类输出反馈重复学习控制算法, 使得在只有位置信 息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质. 非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获 得的问题, 重复学习控制策略实现了对周期性参考输入的渐近稳定跟踪. 应用Lyapunov 直接稳定性理论证明了闭环 系统的全局渐近稳定性. 三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的输出反馈重复学习控制的有效性.