一类纯反馈力学系统的自适应模糊动态面控制

针对一类纯反馈形式的不稳定力学系统, 提出自适应模糊动态面控制方法. 在一般动态面控制的设计框架 下, 引入模糊系统逼近模型的未知函数, 设计自适应律在线估计模糊系统权参数和模型未知参数, 通过Lyapunov 方 法证明得出闭环系统半全局稳定. 该策略避免了传统反演设计存在的“微分爆炸”现象, 并且解决了纯反馈系统控制 设计中通常存在的循环设计问题. 仿真结果表明, 控制系统能够克服不确定性, 且能够简单有效地实现跟踪控制.