可重构机械臂反演时延分散容错控制

针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障, 提出一种基于反演设计与时延技术相结合的 容错控制方法. 该方法利用反演设计的基本思想, 通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项. 利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障, 使得故障发生时能及时实现容错控制. 该方法具有不需要在线进行 故障诊断的特点, 仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.