基于障碍Lyapunov 函数的输出有界全局收敛鲁棒控制

为了克服基于障碍Lyapunov 函数反演控制方法在输出约束控制中约束变量收敛区间小和要求模型精确已知的缺陷, 提出一种输出有界且全局收敛的鲁棒控制策略. 将收敛区间扩展到全局, 并使输出保持在约束区间内; 同时消除了由未知干扰和模型不确定性引起的稳态误差, 放宽了对指令信号连续可导的限制. 应用于电动舵机位置伺服控制的仿真结果表明, 舵面能够全局稳定且摆幅有界, 稳态无静差, 动态响应快, 抗扰动能力强.