基于隐Lyapunov 函数的软变结构控制: 一种控制策略

针对变结构控制的抖振问题, 基于隐Lyapunov 函数, 提出一种新的控制策略: 软变结构控制. 首先给出软变 结构控制的定义和控制器的构造方法; 然后设计软变结构控制器和隐Lyapunov 区域, 给出了控制不受限和控制受限 两种情形的软变结构控制, 同时, 分析了带有状态观测器的软变结构控制. 软变结构控制是无滑模的变结构控制, 能 有效削弱抖振, 保持高速调节速度和缩短趋近时间. 仿真实例表明了该方法的有效性和可行性.