基于自适应RBF 网络补偿的智能车辆循迹控制

针对智能车辆这一复杂非线性时变系统的循迹控制问题, 提出一种基于Lyapunov 函数方法的RBF 神经网络自适应补偿控制策略. 首先建立了车辆循迹控制的动力学名义模型; 然后利用RBF 神经网络对车辆循迹控制名义模型的不精确部分进行自适应补偿; 最后应用Lyapunov 稳定性理论推导出RBF 网络权值的训练规则并证明了控制系统的稳定性. 仿真结果表明, 该方法提高了循迹控制的精度, 具有较高的可行性和实用性.