六轴机器人正解

采用的是John H.Craig在【机器人学导论】中的改进DH模型 1.六轴坐标系 2.DH参数 i αi−1\alpha_{i-1}αi−1​ ai−1a_{i-1}ai−1​ did_idi​ θi\theta_iθi​初值 1 0 0 0 0 2 -90 a1a_1a1​ 0 -90 3 0 a2a_2a2​ 0 -90 4 -90 a3a_3a3​ d4d_4d4​ 0 5 90 0 0 0 6 -90 0 d6d_6d6​ 0 3.相邻关节变换矩阵 3.1 基础变换 ii−1T=[cθi−sθi0ai−1sθicαi−1cθicαi−1−sα