分段式S形速度规划算法

1 典型七段式S形速度曲线 典型7段式S形曲线位置q、速度v、加速度a、加加速度j的波形如图所示: 位置q和时间t的关系式: 2 分段式S形曲线速度规划 已知初速度V0,末速度Ve,最大速度Vmax,路程距离s,最大加速度amax,最大jerk(加加速度)jmax,要规划位置、速度、加速度、加加速度随时间变化的曲线。具体步骤如下: 1) 假设能够达到最大速度Vmax,此时计算加速时间Ta和减速时间Td 此时需要判断最大加速度amax是否能够达到 在加速阶段,有关系式: 推导出: 由于匀加速和匀减速阶段是对称的,所以在临界情况下有: 则当 (Vmax-V0)j<amax*