ros入门教程(十)– TF & URDF

文章目录TFTF树TF消息格式TransformStamped.msgtf/tfMessage.msg & tf2_msgs/TFMessage.msgtf in C++TF相关数据类型tf::TransformBroadcaster类tf::TransformListener类tf in pythonTF相关数据类型tf.transformations 库tf.TransformListener类tf.TransformBroadcaster类tf常用工具urdflinkjoint TF是指机器人学里的坐标变换,不管SLAM还是机械臂的的运动都会涉及到坐标系的表换。 URDF是统一机器人描述