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自抗扰算法ADRC介绍报告 自 抗 扰 控 制 器 自 PID 控 制 器 演 变 过 来 采 取 了 PID 误 差 反 馈 控 制 的 核 心 理 念 传 统 PID 控 制 直 接 引 取 输 出 于 参 考 输 入 做 差 作 为 控 制 信 号 导 致 出 现 响 应 快 速 性 与 超 调 性 的 矛 盾 出 现 自 抗 扰 控 制 器 主 要 由 三 部 分 组 成 跟 踪 微 分