粒子滤波算法综述.pptx

粒子滤波算法综述;1 引言;2 基本粒子滤波算法;2 基本粒子滤波算法;2 基本粒子滤波算法;2 基本粒子滤波算法;3 粒子滤波算法存在的主要问题;3.1 重要性函数选择 选取重要性函数的准则是使重要性权重的方差最小Liu 等证明了最优重要性函数为 但采用最优重要性函数需要从 采样并计算积分从应用角度看多数重要性函数都采用次优算法容易实现的次优算法为 ;3.2 重采样 重采样算法是降低粒子匮乏现象