对标准pid算法改进.ppt

对标准PID算法的改进30 可变增益PID控制 在实际的实时控制中严格的讲被控对象都具有非线性为了补偿受控过程的这一非线性PID的增益Kp可以随控制过程的变化而变化即 其中f(e)是与误差e有关的可变增益它实质上是一个非 线性环节可由计算机实现对被控对象的非线性补偿 对标准PID算法的改进31 时间最优PID控制 最优控制的含义某个指标最优 Bang-Bang控制开关控制对|u(t)|1采用一定的