state estimation for robotics 2016.pdf

介绍高斯测量噪声的线性系统的经典估计,然后将扩展到非高斯噪声的非线性系统。机器人的状态是一组量,例如位置,方向和速度,如果已知,则可以完全描述该机器人随时间的运动。在这里,我们将完全集中在估计机器人状态的问题上,而忽略控制的概念。是的,控制是必不可少的,因为希望使机器人以某种方式运行。但是,这样做的第一步通常是确定状态的过程。