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机器人学中的状态估计中文版 + 2020英文版 尽管每种机器人的功能各异,然而在实际应用中,它们往往会面对一些共同的问题—状态估计(state estimation)和控制(control)。机器人的状态,是指一组完整描述它随时间运动的物理量,比如位置,角度和速度。本书重点关注机器人的状态估计,控制的问题则不在讨论之列。控制的确非常重要——我们希望机器人按照给定的要求工作,但首要的一步乃是确定它的状态。人们往往低估了真实世界中状态估计问题的难度,而我们要指出,至少应该把状态估计与控制放在同