嵌入式系统/ARM技术中的CAN总线的仲裁

CAN总线采用的是一种叫做“载波监测,多主掌控/冲突避免”(CSMA/CA)的通信模式。这种总线仲裁方式允许总线上的任何一个设各都有机会取得总线的控制权并向外发送数据。如果在同一时刻有2个或2个以上的设各要求发送数据,就会产生总线冲突,CAN总线能够实时地检测这些冲突并对其进行仲裁,从而使具有高优先级的数据不受任何损坏地传输。 当总线处于空闲状态时呈隐性电平,此时任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧的开始。如果2个或2个以上同时发送就会产生竞争。CAN总线解决竞争的方法同以太网的CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access with Collislon D