嵌入式系统/ARM技术中的采用ATMEGA16单片机设计的两轮自平衡电动车

近两年来,在公共场合常常能见到一种叫做体感车(或者叫平衡电动车)的代步工具,由于其便捷灵活,使得其颇为流行,并被称为“最后一公里神器”.其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上,也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态,透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后,驱动马达来做到平衡的效果。 下文采用AVR Atmega16芯片作为主控制芯片,设计制作了两轮的自平衡电动车。文中分析了测量角度和角速度传感器的选择,通过Atmega16单片机多路信号AD采集陀螺仪和加速度计的信号,经过Kalman滤波算法计算动态的角度和角速度,通过L