DSP中的TMS320F206DSP的冗余度TT VGT机器人设计

20世纪90年代以来,数字信号处理器(DSP)在自动控制中得到越来越广泛的应用。这主要是因为它具有以下优点:(1)并行体系结构和专用的硬件乘法器使得DSP运算能力极强;(2)高速特性使得DSP能实现实时处理和实时控制。 据调查,目前将DSP应用于机器人控制系统的方案,通常是将机器人位置控制中运动学计算任务交给PC机完成,PC机将计算结果(机器人各关节的转角)下载到以DSP芯片为核心的电机控制器,实现机器人控制[2]。本文提出将机器人运动学计算任务直接交给DSP的控制方案,利用DSP的并行性计算特点,提高了计算速度,缩小了控制系统的体积。仿真结果表明,该方案计算精度和实时性都较好。 机