基于TMS320F206 DSP的冗余度TT—VGT机器人的运动学求解
提出了采用TMS320F206 DSP芯片进行冗余度TT-VGT机器人运动学计算方案。该方案充分利用DSP 并行特性进行机器人位姿逆解计算,在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算,并对四重四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人进行了仿真计算。
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