姿态测量系统稳定性优化算法研究

设计了一种基于模糊规则调整的串级线性卡尔曼(LKF)姿态解算方法,用旋转矩阵部分元素建立状态方程首先以机动加速度补偿的加速度为观测量,并采用模糊规则调整不同运动状态下的协方差阵,减小加速度的干扰,得到水平姿态角;然后采用磁强信息和姿态信息获取间接观测量,得到偏航角。动静态测试表明,该方法消除了累计误差和磁干扰对水平倾角的耦合干扰,与扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,提高了在运动加速度干扰和磁场干扰下的姿态估计精度,并且降低了计算量。