基于MPC算法的车辆稳定性优化
采用MPC算法来实现车辆的稳定性控制,此方法建立了横摆角速度r、侧向速度以及前后质心侧偏角的动力学模型作为预测的基础。为了维持车辆的稳定性,控制侧向速度的范围被限制在一个特定的区间内。为了实现这一目标,模型预测控制算法对车辆的侧向速度设置了软约束。同时,控制量,如前轮转角和制动压力,被施加了硬约束,确保其执行的准确性和效率。此外,单轨模型用于估算前后轮的侧偏刚度,从而增强了预测模型的准确性。通过carsim与simulink的联合仿真,研究发现在车辆即将陷入危险状态时,该稳定性控制器能够通过调整差分制动和前轮转角,有效地将车辆带入稳定行驶的区域。此外,为加速学习MPC算法,提供了相关的学习资料和图表。
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