DSP中的一种机器人视觉伺服系统的研究与设计

1. 引言 视觉信息具有信号探测范围宽,获取信息丰富等优点,是智能机器人重要的感觉能力,也是机器人领域的研究热点。本文以固高公司的GPM系列2—DOF并联机器人为执行机构,根据机器人视觉伺服系统精度高、实时性强的要求,研究并设计了一套基于DSP的智能机器人视觉伺服系统。 论文重点研究了智能机器人视觉识别技术,提出了基于自适应遗传算法的二维最大类间方差图像分割算法,通过最优保存策略和分期调整度量函数改善分割效果,提高运算速度,并通过实验证明了该方法的有效性;论文同时详细探讨了形心跟踪算法和视觉定位技术;硬件设计中,本系统采用了闻亭公司DSPC6000高速信号处理板WT6201PA板,充分利用