倒立摆控制文档.pdf

倒立摆是典型的非线性,多变量,强耦合系统,是验证控制理论与算法的绝佳平台,倒立摆之于控制理论犹如果蝇之于遗传学,小白鼠之于医学,lena之于图像处理。研究倒立摆形成的方法论具有很强的推广意义。文档详细介绍了倒立摆的物理建模,与控制方法,并且进行了matlab, simulink仿真实验,深入理解实践这篇文档即可入门控制科学。