机器人是如何实现自主避障的？.pdf

机器⼈是如何实现⾃主避障的？避障是指机器⼈在⾏⾛过程中，通过传感器感知到其路线规划上存在的动态或静态障碍物，按照⼀定的算法实时更新路径，避开障碍物，最终到达⽬的地。迅速熟知周围环境，了解⾃⾝定位信息是机器⼈开展⼯作的第⼀步，⽽⽬前思岚科技传感器能帮助机器⼈实时获取所在环境的⾼精度轮廓信息，实现机器⼈的⾃主定位、建图及避障等功能。当然，仅靠传感器是⽆法达到我们理想中的效果，为此，思岚科技推出了充当机器⼈"⼩脑"的⾃主定位导航模块SLAMWARE，⼀个控制机器⼈运动的核⼼中枢。对机器⼈来说，⼩脑可以绘制环境地图来指导⾃⾝⾏动，⽽如何在环境中找到⼀条从起点到终点，同时避开障碍物的最优路径显得更为困难。思岚科技模块化⾃主定位导航SLAMWARE内置基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)及配套的路径规划功能。同时，它也是思岚科技推出的服务机器⼈⾃主⾏⾛的全套解决⽅案之⼀。相较于开源ROS机器⼈操作系统，SLAMWARE内置的SLAM算法构建出的地图更加精确，即使受到外界⼲扰也可以保持较⾼的定位精度。在实际应⽤时，除了利⽤SLAM构建环境地图与实时定位外，我们还希望机器⼈在未知环境中⾃动避开障碍物，实现⾃主移动。 SLAMWARE采⽤D＊算法（即动态启发式路径搜索算法），可以让机器⼈不需要预先录⼊地图，就可以在陌⽣环境中⾏动⾃如，躲避动态障碍物。通常来说，服务机器⼈的⼯作环境都⽐较复杂，除了"眼睛"（激光雷达）与"⼩脑"的组合之外，还需要多传感器融合。同时，SLAMWARE还⽀持多传感器融合，包括超声波传感器，防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头等，利⽤多种传感器信息融合，帮助机器⼈实现更智能的运动。